桃田選手の２つの写真をつなぐ関節の動きを補間する

• 体の姿勢は骨と関節とでおおよそ決まる
• その骨格と関節を次のように実装する
• 骨は直線的剛体とする
• 骨には関節面があり、関節面の相対的位置関係は不変とする
• 姿勢は、骨の長軸方向ベクトルと骨の長さで、その大部分が決まる
• 両端の関節の自由度が高い骨(上腕骨)は、骨格の形状を変えずに、上腕骨を骨軸回りに回転することができる
• バドミントンの場合は、利き手にラケットを握っており、このラケットは、握り方を変えることで軸回りの回転(イースタン・ウェスタングリップなど)を含め、自由度の大きい関節とみなすことができる
• 今、写真等から、ある姿勢における骨の方向を推定する
• 骨方向のみではわかりかねる上腕骨の骨軸回転、ラケットのシャフト軸回転は、解剖学的な知識を援用して与えるものとする
• こうすることで、すべての骨の位置と、骨の骨軸回りの回転角が決まる。その情報は、骨の始点に正規直交基底を与えることで実現する
• またすべての関節は骨の配置に対する相対的回転行列として定義できる
• 今、２つの姿勢があるとする
• ２つの姿勢の違いは、関節の状態を定める回転行列のセットとして表現できる
• 片方の姿勢から、もう片方の姿勢に、姿勢変化を起こすとき、すべての関節が等速変化すると仮定して、２つの姿勢の間の姿勢を補間することは、運動モデルとして悪くないだろう
• やってみる
• 以下の２つの画像を(左右反転して右利きとして)やってみる

thetv.jp

こんな結果に：