３次元の回転は、単位四元数であらわされる。 これは、方向(単位)ベクトルを軸に、角度の回転に相当する この回転を、をパラメタにして配置すると、ととれば、半径の３次元球(中身の詰まった)に相当する ここで、原点は、回転角が0なので、無回転＝何もしな…