体の姿勢は骨と関節とでおおよそ決まる その骨格と関節を次のように実装する 骨は直線的剛体とする 骨には関節面があり、関節面の相対的位置関係は不変とする 姿勢は、骨の長軸方向ベクトルと骨の長さで、その大部分が決まる 両端の関節の自由度が高い骨(上…