3次元回転を記述するのに、4変数を使う。 四元数で回転 入門 四元数(クォータニオン)についてはこちらも コンピュータグラフィクスの立場から言うと、次元を増やす場合に限らないけれども、このサイトを閲覧うするもよし
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