ぱらぱらめくる『Simultaneous localization and mapping with the extended Kalman filter』

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• 目次
  • 1 SLAM
  • 2 EKF-SLAM
  • A Geometry
  • B Probability
  • C Matlab code
• 1 SLAM
  • 探索するロボットが周囲の地図を作り上げる方法
  • SLAMをするときに使うもの・こと
    • 動き回るロボット
    • 移動先で環境が面白い特徴(ランドマーク)を持つかどうか発見する
    • 探索したところかどうかを記憶するとっかかりを持つ(道に迷っているときに「あの看板は見た」みたいな)
    • 探索なので、「益があるかどうかわからないけれど、チャレンジする」必要がある。そのチャレンジ精神を規定する確率的な定義
    • 少し詳しく。ロボットの「知覚」と空間の「特徴」があって、そこに「観察」が生じる
    • 周囲を観察してその情報をもとに、移動を決める
• 2 EFK-SLAM
  • カルマンフィルター:『誤差のある観測値を用いて、ある動的システムの状態を推定あるいは制御するための、無限インパルス応答フィルターの一種である』(Wiki)
  • 実際の挙動
    • ロボットは原点に居て、どこかを見ている(視線方向？)が、まだランドマークはない
    • 移動先は、その時点の位置とその時点での情報を勘案して決める(そんな関数を設定する)。ただし、確率を入れて確定的でない動きとする
    • 観察はノイズを含んだものと仮定する
    • ランドマークを記録するかどうかの判定をして、記載するとなったら記録する。これにより、マップに印が増える。ただし、ランドマークが完璧に観察されたか、曖昧なままかの二通りがある