参考はこちら。ぎゅっと縮めて書いてあって、その書き振りが『好み』です リー群は、その定義から「群であって(微分可能な)多様体であるもの」だそうだ リー群(のうちの線形リー群)は指数行列で表されて、その対数である行列が[A,B]=AB-BAによって特徴づけら…