こちらに記事がある 四元数 を実部スカラーと、虚部ベクトルに分ける このときだという Rのonionパッケージには、四元数のログを取る関数log()があるので、四元数qの library(onion) my.exp.q <- function(q,t){ qt <- q *t a <- Re(qt) v <- Im(qt) v.len <…