2011-02-26 メモ 回転 正規直交基底 微分 こちらに正規直交基底のランダム発生に関するコメントをいただいた こちらやこちらがそのオリジナルリンク コメントからのリンクで、こんな記事あり、そこにこんな論文があり、automatic differentiation(Wikiはこちら(英)とこちら(日)))というものも。