2020-06-07から1日間の記事一覧

3次元回転行列と四元数

単位四元数 を用いると、3次元空間のベクトルを軸の周りに角$\theta$で回転してできるベクトルは ただし、で得られる。 この回転はもちろん、3x3行列でも表せる 今、とすると、その行列は